Piparji Hauptman, Škof in Korenčan so se 23. julija leta 1892 odpravili na izlet na Stol (2236 m), ki je postal zgodovinskega pomena. Po domoljubni debati so prišli do sklepa: "Kako, da je po vseh slovenskih hribih, kamorkoli pelje pot, videti le tuje delo? Tuja roka zaznamuje pota, postavlja koče in napravlja na naših slovenskih tleh le nemške napise in kažipote. Komu? Večinoma le nemškim hribolazcem! Vzdramimo se, so rekli, si podali roke in sklenili, ne prej odnehati, dokler se ne ustanovi SPD." Med svojim krogom znancev so začeli širiti zasnovano misel na Stolu in piparska druščina je 15. oktobra 1892 zbrala somišljenike na pripravljalnem sestanku za ustanovitev Slovenskega planinskega društva (SPD) v gostilni Pri Zajcu (danes Mrak na Rimski cesti) v Ljubljani. 13. novembra 1892 se je sestal še začasni odbor, temu je sledila priprava društvenih pravil, ki so bila potrjena 10. januarja 1893. Tako je bilo vse pripravljeno za sklepno dejanje ustanovitve tako želenega Slovenskega planinskega društva. Ustanovni občni zbor je potekal 27. februarja 1893 v vrtnem salonu pri Maliču v Knafljevem prehodu v Ljubljani, danes na tem mestu stoji trgovska hiša Nama, kjer so za mandat petih let izvolili odbor. 

Domoljubni vzgibi so bili na začetku temelj razvoja organizacije, zato so hiteli z ustanavljanjem podružnic, saj še v istem letu ustanovijo Kamniško in Savinjsko podružnico SPD. Lotijo se tudi zahtevnejših projektov, gradnje planinskih koč (prva koča Slovenskega planinskega društva je bila Orožnova koča na planini Za Liscem) in poti. Skoraj natančno dve leti po ustanovitvi začne izhajati Planinski vestnik. Leta 1986 SPD postavi skromno zavetišče na Kredarici (zemljišče je skupaj z vrhom Triglava kupil Jakob Aljaž) in tako prevzame primat najvišje postojanke iz nemških rok. V naslednjih letih sledi širitev SPD in odprtje številnih novih podružnic, tudi na območjih, ki zdaj segajo zunaj slovenskih državnih meja. Leta 1906 je organiziran prvi tečaj vodenja v gorah. 16. junija 1912 pa ustanovijo prvo "Rešilno postajo" v Kranjski gori, predhodnico današnje Gorske reševalne službe. Leta 1933 SPD ustanovi mladinski odsek, leto kasneje mu sledi alpinistično-plezalni odsek. Leta 1939 SPD dobi za dobro opravljeno delo stalni sedež v Izvršnem komiteju Mednarodne zveze planinskih organizacij.

Aktivno dogajanje prekine 2. svetovna vojna. Takoj po njej leta 1945 ustanovijo Planinsko zvezo Jugoslavije, vodilno silo pa predstavljajo slovenski planinci, ki leto pozneje ustanovijo Planinsko društvo Slovenije (PDS), leta 1948 pa Planinsko zvezo Slovenije. Ivan Šumljak osnuje in da pobudo za odprtje Slovenske planinske poti, prve obhodnice na svetu - uradno so jo odprli 1. avgusta 1953. Leta 1955 z ustanovitvijo Himalajskega odbora začnejo teči prve priprave na osvajanje himalajskih vrhov, kar je bilo izhodišče za vse naslednje vrhunske slovenske alpinistične dosežke. Vodstvo kmalu prepozna tudi potencial in potrebo po mladinskem organiziranju, leta 1956 tako ustanovijo Mladinsko komisijo, dve leti pozneje se organizira tudi vodništvo. V naslednjih letih sledijo številni uspehi, mednarodno odmevne so snovali predvsem alpinisti, ne smemo pa zanemariti niti uspešnih zgodb ostalih vej planinstva (poti, koče, mladi, vodništvo ...).

Septembra 1991 Planinska zveza Slovenije postane samostojna članica organizacije UIAA, ko je pred tem prekinila vse stike s Planinsko zvezo Jugoslavije. Leta 2002 postanemo tudi del slovenske olimpijske družine - Olimpijskega komiteja Slovenije. Avgusta 2010 takratni predsednik države Danilo Türk po dolgotrajnih prizadevanjih odpre Slovenski planinski muzej.